Робот полностью автономно собирает кубик Рубика!

Расчетное время:

Сканирование куба: 1 минута 
Расчет решение: 20 - 40 секунд 
Команда движения: 1 - 5 минут. Средняя 4.5 минут 
В среднем общее время: 6 минут

Скачать прошивку и полную коннструкцию с описанием!

Инструкция:

Прочтите все на этой странице. 

Запустить программу калибровки. 

Запустите программу tiltedtwister. Вы должны использовать unscrambled куб при первом запуске программы. Программа должна вычислить решение нулевых ходов. Если нет, то прервать программу и настроить, какие должны быть скорректированы. 

Карабканье кубе и дайте Twister наклонить ее решения. 


Конструкция:

Вырезать кусок тонкого картона 70 х 70 мм и вырезать углы 8 х 15 мм. 
Поместите его на поворотный круг, чтобы куб лежал на плоской поверхности. Важно, что кубик переворачивался легко по поверхности при наклонах. 

Подключение проводов следующим образом: 
1 - Touch - датчик прикосновения 
2 - Датчик освещенности или HiTechnic цвет датчика 
3 - ультразвуковой датчик 
- Поворотный двигатель 
B - Tilter - рука, двигатель 
C - Light - цвет датчика двигатель 


Кубик Рубик 

К сожалению, желтого и белого цвета стандартного кубика Рубика не дает показания от датчика света. 
Если у вас нету цветового датчика, то нужно заменить некоторые цвета куба.

На моем кубике, я заменил желтый, синий с голубым и оранжевым золотом . 
Вы можете попробовать использовать другие цвета, до тех пор, как датчик сможет их различать. 
Используйте программу colortest попробовать различные цвета. Используйте программу куб тестер для проверки куба. 
Если у вас есть HiTechnic цвета датчик вам не придется заменять какие-либо наклейки на всех. 


Важная часть:

Позиция свет / цвет датчика имеет решающее значение. Если слишком близко к поверхности куба чтения может быть неточным. Можно отрегулировать высоту положение датчика, осторожно согнув вверх датчика рукой. Она должна быть около 3 мм выше верхней части куба. 

Разрыв захвата не должна быть слишком жесткой вокруг куба. В противном случае он будет перетаскивать куб назад с ним. 

Если куб жесткий, можно смазать его силиконовым спреем. После смазки нужно поработать с кубом в течение нескольких минут. 

Убедитесь в том, что поворотный механизм выравнивается до начала программы. 

Убедитесь в том, что tilter рука полностью убирается перед запуском программы. 

Необходимо избегать сильного источника света прямо над роботом. 


Калибровка 

Прежде чем позволить роботу решить задачку с кубом необходимо откалибровать его. Калибровку программа calibrates позицию сканера с рукой. Если вы используете HiTechnic цвет датчика, но calibrates значения цвета вашего куба (и тем куба должны быть unscrambled при запуске калибровки программы). 
Выполнить калибровку программы и прочитать инструкции по NXT-дисплей. Когда программа попросит Вас позицию датчика выше центре куба, нужно повернуть его так, что излучающая свет попадает в центр кусок верхней части куба. Подсказка: Dim свет в комнате лучше увидеть, где свет от датчика хиты кубика. 


Cube тестер (только для использования с учетом датчик) 

Запустить эту программу, чтобы проверить, если цвета куба могут быть урегулированы с помощью датчика света. 
Место unscrambled куба на поворотный круг. Робот сканирует гранями куба. Затем он показывает минимальный и максимальный датчик света значения цвета для каждого куба лицо и рассказывает ли кубик имеет или нет. 
Если цвет варьируется дублирование программы говорит куба не ОК. Но если совпадения мала она может работать в любом случае из-за цвета решить алгоритм tiltedtwister программы. 


Цвет тестер (только для использования с учетом датчик) 

Эта программа отображает текущую стоимость датчика света. Используйте его, чтобы проверить свой набор цветов. 


HiTechnic цветной сенсор 

Требует LEGO MINDSTORMS NXT микропрограммы v1.05 или более поздней версии. 
См. отдельные здания инструкции для датчика руку с цветовой датчик. 


Загрузка программ для кирпича 

Распакуйте ZIP-загрузка в новую директорию. 

Файлы с расширением. Rxe исполняемые файлы, которые должны быть загружаемым на кирпич с помощью LEGO mindstorms программы: 
- Создать новый проект (Файл / Новый) 
- Нажмите кнопку "NXT окна" 
- Выберите вкладку памяти 
- Нажмите кнопку "Загрузить" 

Файлы с расширением. RSO являются звуковые файлы и должна быть загружаемые таким же образом, как rxe-файлы. 

Размер tiltedtwister программа достаточно велика. Если у вас возникли проблемы при загрузке tiltedtwister.rxe т RY следующее: 
- Удалить других программных файлов и звуковые файлы и т.д., чтобы освободить место. 
- Обновление микропрограммы NXT. Я использую NXT Встроенноое 1.05 у меня кирпич. Вы можете загрузить и установить с микропрограммным LEGO Mindstorms NXT программного обеспечения. 
- Дефрагментация NXT файловой системы. (Bricx командования центр / NXT Explorer / Дефрагментация) 


Исходный код 

Файлы с расширением. Nxc могут быть отредактированы и составлен с использованием BricxCC (http://bricxcc.sourceforge.net). 


Устранение неполадок 

Смотреть NXT-дисплей, как она сканирует лица. При использовании датчика света выводит учетом стоимости. Если вы используете цвета датчик выводит три значения для каждого сканирования. Это RGB-значения цвета чтении. 

Когда она проверила все стоит она решает цветов. Экран говорит: "Урегулирование цветами". 

Затем она вычисляет трех решений. 
Для каждого решения он делает галочка звук с ростом поля. Это должно занять около десяти секунд. 

После этого он начинает выполнение решений с указанием числа оставшихся извиваются на дисплее. 

Если она не читая цветов, один из следующих вещей произойдет: 
- При расчете решение он никогда не останавливается. Он держит с тикающей выше и выше поле. 
- Он останавливается тикал и ничего не происходит. 
- Это удается вычислить решение. Но это не правильное решение, поскольку оно решен цветов неправильно. 



Удачи!