привод зеркального шарика

У меня друг собрал классический зеркальный шар и встал вопрос с электроприводом. Решено было применить шаговый двигатель. Драйвер мотора позволяет выбрать одну из трех скоростей вращения, с возможностью в любой момент переключится на другую скорость нажатием соответствующей кнопки. На всех скоростях включен режим авто реверса примерно через полторы минуты. Драйвер рассчитывался на шаговый двигатель с 200 шагами на оборот. Двигатель передает момент вращения на ось шара через шестеренчатый редуктор с передаточным отношение 14 к 95 . В архиве схема, плата, прошивка и исходник.