//************************************************ ******** 
/ / *********** PWM DC MOTOR CONTROL с ИК ************* 
//************************************************ ******** 
/ / Контроллер: ATmega8 (1MHz внутренних Crystal) 
/ / Компилятор: ICCAVR 
/ / Автор: ЗАО Dharmani, Ченнаи (Индия) 
/ / Дата: Dec 2008 
//************************************************ ******** 
/ / эта программа использует два из трех каналов PWM (OC1A И OC1B) 
/ / Из ATmega8, для контроля скорости И направление двигателя 
/ / В отдаленных от телевизора Sony был использован для передачи ИК-коды 


//************************************************ *********************** 
/ / ************** Заголовочный файл PWM_main.h ***************** 
//************************************************ *********************** 

# определить DIRECTION_FORWARD! (PIND И 0x20) 
# определить DIRECTION_REVERSE (PIND И 0x20) 
# определить STOP_MOTOR TCCR1B = 0x00; TCCR1A = 0x00 
# определить START_MOTOR TCCR1B = 0x09 
# определить set_FORWARD TCCR1A = 0x81 
# определить set_REVERSE TCCR1A = 0x21 
# определить ENABLE_INT0 GICR | = 0x40 
# определить DISABLE_INT0 GICR И = ~ 0x40 

/ / определение макросов для установления минимального и максимального значений PWM борьбе 
/ / и размер шага для контроля напряжения, применяемые для МОП базы 
# определить COUNTER_LOWER_LIMIT 0x0070 
# определить COUNTER_UPPER_LIMIT 0x00f8 
# определить STEP_SIZE 0x0008 


port_init недействительным (недействительными); 
timer0_init недействительным (недействительными); 
timer1_init недействительным (недействительными); 
Неподписанный INT read_IR (недействительными); 
недействительным motorControl (неподписанный код символа, символа неподписанными адрес); 
init_devices недействительным (недействительными); 
недействительным delay_ms (INT miliSec); 
# включить <iom8v.h> 
# включить <macros.h> 
# включить "PWM_main.h" 
//************************************************ *********************** 
/ / ************** Исходный файл PWM_main.c ***************** 
//************************************************ *********************** 

//************************************************ ********************* 
/ / Инициализация функции для портов, timer0 И Timer1 
//************************************************ ********************* 
port_init недействительным (недействительными) 
( 
PORTB = 0x00; 
DDRB = 0x06 / / PWM штырям OC1A И OC1B определяется как выход 
PORTC = 0x00; 
DDRC = 0x20 / / светодиодных для обнаружения ИК указание 
PORTD = 0x00; 
DDRD = 0x01 / / LED, для теста 
) 

/ / timer0 инициализации 
timer0_init недействительным (недействительными) 
( 
/ / 8-разрядных таймера для измерения времени между импульсами ИК 
TCCR0 = 0x03 / / CLK / 64 
TCNT0 = 0; / / сброса таймера 
) 

/ / Инициализация Timer1 - prescale: 1 
/ / PWM частота: 1кГц 
timer1_init недействительным (недействительными) 
( 
TCCR1B = 0x00; / / остановка 
TCNT1H = 0xFC / / установка 
TCNT1L = 0x18; 
OCR1A = COUNTER_LOWER_LIMIT; 
OCR1B = COUNTER_LOWER_LIMIT; 
ICR1H = 0x03; 
ICR1L = 0xE8; 
) 

/************************************************* ************************* 
* Interrupt службе Регулярно для INT0 
* Исполняла когда удаленный код распознается 
************************************************** ************************/ 
# Pragma interrupt_handler int0_isr: 2 
int0_isr недействительным (недействительными) 
( 
Неподписанный символ рассчитывать, код, адрес; 
Неподписанный INT IR_input; 

TCNT0 = 0; 
в то время как (! (PIND И 0x04)); 
кол = TCNT0; 

если (кол <30) / / для начала проверить пульс (2,4 мс длинные) 
( 
delay_ms (20); 
ENABLE_INT0; 
возвращение; 
) 

PORTC | = 0x20; 

IR_input = read_IR (); 

Код = (беззнаковое знаков) ((IR_input И 0xff00)>> 8); 
адрес = (беззнаковое знаков) (IR_input И 0x00ff); 

motorControl (код, адрес); 

PORTC И = ~ 0x20; 
delay_ms (250); 

) 

//************************************************ ********************* 
/ / Функция чтения сообщений из ИК детектор 
/ / Возвращаемое значение содержит код в верхнем байте и адрес в нижнем байт 
//************************************************ ********************* 
Неподписанный INT read_IR (вакуума) 
( 
Неподписанный символ pulseCount = 0, код = 0, адрес = 0, timerCount; 
Неподписанный INT IR_input; 

а (pulseCount <7) 
( 
а (PIND И 0x04); 
TCNT0 = 0; 

в то время как (! (PIND И 0x04)); 
pulseCount + +; 

timerCount = TCNT0; 

если (timerCount> 14) 
Код = код | (1 <<(pulseCount-1)); 
еще 
Код = код И ~ (1 <<(pulseCount-1)); 
) 

pulseCount = 0; 
а (pulseCount <5) 
( 
а (PIND И 0x04); 
TCNT0 = 0; 

в то время как (! (PIND И 0x04)); 
pulseCount + +; 

timerCount = TCNT0; 

если (timerCount> 14) 
адрес = адрес | (1 <<(pulseCount-1)); 
еще 
адрес адрес И = ~ (1 <<(pulseCount-1)); 
) 

IR_input = (((беззнаковое INT-код)) <<8) | адрес; 

возвращение (IR_input); 
) 

//************************************************ **************************** 
/ / Функция контроля скорости автотранспортных И направление в зависимости onthe ИК код rceived 
/ / Argumets имеют код и адрес ценности, полученные от ИК-детектор 
//************************************************ **************************** 
недействительным motorControl (неподписанный код символа, символа неподписанными адрес) 
( 
статических характеристик неподписанными борьбы, реже, DIR1; 

если (адрес! = 1) / / обнаружить только ТВ отдаленных другие сигналы отклонили 
возвращение; 

если ((код == 16) | | (код == 17)) / / Канал + "или" Канал-кнопка нажата 
( 
если (код == 16) / / Канал + 
реж = 0; 
другое / / канала 
реж = 1; 

если (реже! = DIR1) / / изменить направление 
( 
STOP_MOTOR; 
delay_ms (500); 

если (реже == 0) 
set_FORWARD; 
еще 
set_REVERSE; 

START_MOTOR; 
DIR1 = реж; 
) 
) 

если (код == 18) / / Том-кнопка нажата 
( 
если (счетчик> = COUNTER_UPPER_LIMIT) / / если скорость уже максимальная, не делайте ничего 
борьбы = COUNTER_UPPER_LIMIT; 
еще 
противодействия + = STEP_SIZE / / увеличить скорость за счет фиксированного шага 

OCR1A = борьбы; 
OCR1B = борьбы; 
) 

если (код == 19) / / Том + кнопка нажата 
( 
если (счетчик <= COUNTER_LOWER_LIMIT) / / если скорость уже минимум, не делать ничего 
борьбы = COUNTER_LOWER_LIMIT; 
еще 
-= борьбе STEP_SIZE / / уменьшить скорость за счет фиксированного шага 

OCR1A = борьбы; 
OCR1B = борьбы; 
) 

если (код == 9) / /'0 'кнопка нажата 
( 
OCR1A = COUNTER_LOWER_LIMIT; 
OCR1B = COUNTER_LOWER_LIMIT; 
STOP_MOTOR; 
) 

если (код == 0) / /'1 'кнопка нажата 
( 
OCR1A = COUNTER_LOWER_LIMIT; 
OCR1B = COUNTER_LOWER_LIMIT; 

TCCR1A = 0x81; 
START_MOTOR; 
) 
) 

//************************************************ ************ 
//*** Называем это обычные для инициализации все периферийные 
//************************************************ ************ 
init_devices недействительным (недействительными) 
( 
/ / остановить странствующий прерывания до тех пор, пока создали 
CLI (); / / Отключить все прерывания 
port_init (); 
timer0_init (); 
timer1_init (); 

MCUCR = 0x02; 
GICR = 0x40; 
TIMSK = 0x00 / / таймер прерывает источники 
SEI (); / / снова включить прерываниями 
/ / все периферийные сейчас инициализированные 
) 

//************************************************ ************ 
//***** Функции SOFTWARE задержки 1 мс (appx.) ******* 
//************************************************ ************ 
недействительным delay_ms (INT miliSec) / / 1 МГц для кристалла 
( 
INT I, J; 

для (i = 0; I <miliSec; I + +) 
для (J = 0; J <100; J + +) 
( 
ASM ( "NOP"); 
ASM ( "NOP"); 
) 
) 

//************************************************ ******* 
/ / Главная функция ************ ************* 
//************************************************ ******* 
Основными недействительным (недействительными) 
( 
init_devices (); 

в то время как (1); / / бесконечный цикл, ожидая interrups от ИК-детектор 

) 

//****************************** END ***************** ********************* 
//***** CC Dharmani *******